桁架机械手使用的驱动结构主要有四种：液压驱动、气动驱动、电力驱动和机械驱动。

其中，液压驱动和气动驱动使用Z多。我们将介绍以下四种驾驶方式。

1.液压驱动

液压驱动的机械手通常由液压马达（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，驱动和操作机械手。通常具有较高的抓斗能力（可达数百公斤）、结构紧凑、运动平稳、抗冲击、抗敏化、防爆性能，但要求液压件具有较高的制造精度和密封功能。 . 否则，漏油会污染环境。

2. 气动

驱动系统通常由气缸、气阀、储气罐和气动装置组成，具有气源方便、动作迅速、结构简单、成本低、维修方便等特点。但速度较难控制，气压也不太高，导致抓握能力较差。

3. 电驱动

电驱动是桁架机械手常用的驱动方式。供电方便，反应快，驱动力大（关节强度达400公斤），信号检测、传输和处理方便，多种灵敏控制方案供您选择。驱动电机通常为步进电机，直流伺服电机（AC）为主要驱动方式。由于电机转速高，通常采用减速机构（谐波传动、RV摆线风车传动、齿轮传动、螺旋传动、多棒成型等）。该机械手已开始使用高扭矩低速电机进行直接驱动 (DD)，无需减速机构。这简化了组织并提高了控制精度。

4.机械驱动

机械驱动仅在动作固定时使用。通常，您使用凸轮链接配置来完成正常操作。具有运行可靠、运行速度快、成本低等特点，但不易调整。

您还可以选择混合驱动、液化气或电动液压混合驱动。由于混合驱动带来的控制和传动系统的复杂步骤，机械手和自动化设备没有很多应用。